测试的系统版本是Ubuntu 16.04, ROS版本是Kinetic Kame,TB机器人为Turtlebot3系列

Turtlebot

Ubuntu 16.04下载地址及安装教程：
下载: https://www.ubuntu.com/download/desktop
安装: https://www.ubuntu.com/download/desktop/install-ubuntu-desktop

ROS安装

ROS提供两种安装方式,推荐先使用方法一脚本安装,如不能顺利安装,可使用方法二源码安装。

方法一：

打开终端(Ctrl+Alt+T),复制输入如下代码:
wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/kinetic/ros_install.sh && chmod 755 ./ros_install.sh && bash ./ros_install.sh catkin_ws kinetic

如不能顺利安装,可参考方法二源码安装。

方法二：

1.安装源:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
或来自中国的源:
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/$DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加密钥：
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

3.检查更新：
sudo apt-get update

4.全组件安装(Desktop-Full)：
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5.解决依赖:
sudo rosdep init
rosdep update

6.环境设置:
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.安装rosinstall工具:
sudo apt-get install python-rosinstall

如果安装完成没有任何错误,进入下一步。

TurtleBot3配置

1.安装turtlebot3依赖包,新建终端(Ctrl+Alt+T),复制输入如下代码:
sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation

2.安装turtlebot3源码包:
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

如果编译完成没有任何错误,则TurtleBot3配置完成。

3.USB设置:允许将USB端口用于没有root权限的OpenCR板
cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3
sudo cp ./99-turtlebot3-cdc.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

网络配置

PC网络配置

ROS系统的正常运行将远程主机和TB机器人接入同一无线局域网内，通过修改IP构建局域网。

1.查看IP：
ifconfig

2.修改IP：
gedit ~/.bashrc

ifconfig

打开bashrc文件在最底部添加以下内容(xxx.xxx.xxx.xxx是用户自己的IP地址），保存更改并退出。
# Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=xxx.xxx.xxx.xxx
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle

3.确认IP：
source ~./bashrc

4.检验配置：
roscore

roscore

若运行无报错，则说明PC网络配置成功。

TB3网络配置

1.修改IP
同PC网络配置步骤。唯一区别：在MASTER_URI中输入远程主机的IP地址，在HOSTNAME中输入TB3机器人的IP地址。
export ROS_MASTER_URI=http://xxx.xxx.xxx.xxx:11311
export ROS_HOSTNAME=xxx.xxx.xxx.xxx

2.检验配置：
保持远程PC的roscore主程序开启，TB3机器人键入：
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

若运行无报错，则说明TB机器人网络配置成功。

Bingo！至此，完成网络配置，远程PC与TB3机器人建立连接。