ROS为何以乌龟形象示人，五花八门的乌龟logo背后都有哪些有趣的故事？
Why Turtle？：
每一个ROS版本的发布，都伴随着一个新的乌龟吉祥物和小图标。
在英语中，表示“龟”有两个词，一是Tortoise，二是Turtle。Tortoise指陆上生长的乌龟，Turtle泛指各种乌龟，陆生的和海里的。
车库公司的创始人和早期员工都是软件工程师，他们很小的时候就开始学习编程。那时他们用的是Logo语言，一种面向儿童的计算机程式设计语言。为了让编程更容易理解，更有趣，美国施乐公司帕克研究中心（Xerox PARC）开发了一款机器人，背上背了一个半圆形盖子，可以在地板上缓慢运动，大家给这个机器人起了一个非常形象的名字——“乌龟”。
五花八门的命名：
2009年初推出的ROS0.4内测版已初具ROS框架雏形。经过近一年的测试后，于2010年初推出了ROS1.0版，并在当年三月份推出了正式发行版本：ROS Box Turtle。
我们现在看到ROS的每一个版本是按照字母顺序依次命名。比如轮到 B，就起名 Box Turtle，C 是 C Turtle，D 是 Diamondback。而且相应的单词还要跟乌龟有关。
从E版本开始，ROS的命名就试图借鉴Ubuntu的命名方法，一个形容词+一种乌龟名。形容词和乌龟名的首字母要跟代表版本的字母一样。比如E版本是Electric Emys（电动+泽龟）来表示。
前面几个版本的名字是车库内部取得。到后来，车库，及OSRF也不知道如何取名，就成立了一个ROS起名委员会(瓦特！)，征求大家的意见。
乌龟吉祥物设计师：
除了第一个乌龟，其他吉祥物都是由乔许·埃林森（Josh Ellingson）设计。乔许·埃林森是一位自由艺术家，为不同的商业活动设计宣传材料。
2010年，车库带着PR2第一次参加了RoboGames（俗称机器人奥运会），乔许·埃林森为车库设计了第一张海报。在此之前，乔许·埃林森为RoboGames设计过海报已小有名气。风格也非常符合车库的口味，后来车库大大小小的海报，宣传美工就由乔许·埃林森负责了。
乌龟图标设计师：
每个ROS版本发布，Turtlesim里的乌龟图标也会变化，这些乌龟图标则是由思特菲·派姬（Steffi Paepcke）设计的。每一个小图标都跟乔许·埃林森设计的乌龟吉祥物相关联，颜色，风格，主题保持一致。
思特菲·派姬2009年以实习生的身份进入车库，正是在车库实习期间，思特菲·派姬第一次见到了正真的机器人-PR2，觉得有趣极了。思特菲·派姬在斯坦福大学主修心理学。这促使她考虑如何将自己的专业心理学和机器人相结合。实习结束，特菲·派姬马上去了卡内选择了人机交互方向读研究生。毕业后，又回到车库，后来，又作为联合创始人创建了开源基·梅陇大学继续深造，在机器人基金会（OSRF）里领导人机交互组。
乌龟家族
阿B龟：
车库在2010年初完成了ROS1.0版，并在当年三月份推出，并将这个正式发行版本命名为ROS Box Turtle（箱龟）。这是ROS的第一个对外发行的版本。发布的时候，车库设计了第一只乌龟。当然这只乌龟实在没什么创意，那完全就是抄袭Logo的乌龟。
这时，ROS的软件包以Stack的形式组织在一起，这个版本共有3大类软件包，被封装在60多个Stack中。这3大类软件包括：bas, pr2, pr2all。
♦base：机器人通用的软件包，如初学者比较容易接触到的navigation，visualization等。
♦ pr2：为PR2机器人设计的软件包。
♦ pr2all：所有为测试PR2机器人设计的各类软件包。
阿C龟：
这是ROS的C版本C Turtle，如果延续这种命名方式，我们看到的后续的版本将会是D Turtle， E Turtle，…。
后来很长时间，还有人抱怨这个版本的名字太缺乏想象力了，总想给她换个名字。可是，ROS的发展速度太快了,这件事也自然是不了了之了。
前面提到，从这个版本开始，车库聘请了乔许·埃林森来设计乌龟吉祥物。这时的乔许·埃林森，跟大多数机器人爱好者一样，颇受好莱坞电影故事的影响，在乔许·埃林森眼里，未来似乎并不美好。大海龟就像一只诺亚方舟，在大灾难来临之际，带领大家逃离灾难重重的大陆，寻找一片新世界。
C版本的改进：
♦ 增加了针对PR2机器人抓取的软件包
♦ 主要支持Ubuntu的H/I/J/K版本（8.04/8.10/9.04/9.10）。
♦ 支持C++03，Boost 1.37，Lisp SBCL 1.0.38，Python 2.5
♦ 尝试将catkin编译系统引进ROS，但因为不稳定，还不建议使用。
菱背龟：
D版本的吉祥物是Diamondback（菱背龟，背部有菱形图案）。在菱形风筝的助力下，无数只菱背龟在空中自由地飞翔。
D版本的改进：
♦ 在这个版本里增加了对Kinect的支持。
♦ 模块化的粒度更小，有利于增量化更新。
♦ 图形用户界面从ROS核心中分离出来，可供用户选择。
♦ 修改版权和软件归属权的条例。
♦ 创建了ROS问答社区，方便用户交流。
鸡血龟：
E版本的吉祥物是ElectricEmys（鸡血泽龟），一个风风火火、打了鸡血的泽龟。“小模块，轻量化”是前一个版本的宗旨， E版本依然为此努力。
E版本的改进：
♦ 把ROS底层的库进一步分离成单独的模块，如KDL（运动学-动力学库）、 nodelet、 filters、 xacro、pluginlib。
♦ 不需要集中维护，每个ROS贡献者可以自行维护各自写的模块。
大力神龟：
F版本的吉祥物是Fuerte Turtle（大力神龟），因为没有以F开头的乌龟物种，就只能用通用的乌龟（Turtle）了。Fuerte为西班牙语，表示强壮有力。
F版本的改进：
♦ 主要适用于Ubuntu的L/O/P版本（10.04/11.10/12.04 LTS）。
♦ 支持C++03，Boost 1.40，Lisp SBCL 1.0.x，Python 2.6
♦ 尝试将catkin编译系统引进ROS，但因为不稳定，还不建议使用。
♦ 用Qt重写了rviz
♦ 发布PCL 1.5，性能进一步提高。
♦ 发布Gazebo 1.0。
拉风龟：
G版本的吉祥物是Groovy Galapagos，一只非常拉风的加拉帕戈斯象龟。长发、墨镜、拖拉板、花裤衩、背着汽车流浪天涯的时尚加拉帕戈斯象龟。
G版本的改进：
♦ 正式将catkin编译系统引进ROS，希望能替代原有的编译系统rosbuild。
♦ 主要适用于Ubuntu的O/P/Q版本（11.10/12.04 LTS/12.10）。
♦ 支持C++03，Boost 1.46，Lisp SBCL 1.0.x，Python 2.7，CMake 2.8.3
♦ Stack的概念被废弃,只保留软件包的概念，可以让模块的粒度更小。
♦ 将代码转移到Github。
♦ 引入图形用户界面工具rqt。
♦ 开发环境从Wx变为Qt
蛇颈龟：
H版本的吉祥物是长脖子的Hydromedusa（南美蛇颈龟）。Hydromedusa这个单词写起来有点长，在ROS中被分成两个词 Hydro Medusa。
H版本的改进：
♦ 进一步让ROS支持catkin编译系统
♦ 主要适用于Ubuntu的P/Q/R版本（12.04 LTS~13.04）。
♦ 支持C++03，Boost 1.48，Lisp SBCL 1.0.x，Python 2.7
♦ 对ROS里的一些工具也做了升级，如rviz 、rqt等。
♦ 提高了ROS和Gazebo的集成度。
青色冰屋龟：
I版本的吉祥物是Indigo Igloo（意为，青色冰屋）。一开始，ROS命名委员会很多人建议用I, Turtle。主要源于大家都知道一本书叫《I，Robot》。还有人提议iTurtle，遭到很多人反对，多半源于对苹果公司全封闭系统的不满。最后大家选了一个不是乌龟的名词Igloo（冰屋），虽然不是乌龟，但外形像极似乌龟，大家都很喜欢。
I版本的改进：
♦ 主要适用于Ubuntu的S/T版本（13.10/14.04 LTS）。
♦ 支持C++03，Boost 1.53，Lisp SBCL 1.0.x，Python 2.7，CMake 2.8.11
翡翠龟：
J版本的吉祥物是Jade Turtle（翡翠龟）。上个版本取了个非乌龟的名字，这次又取了个“翡翠”，在东方文化里，经常把翡翠雕刻成乌龟的样子，寓意坚毅、持久。
J版本的改进:
♦ 主要适用于Ubuntu的T/U/V版本（14.04/14.10/15.04）。
♦ 支持C++03，Boost 1.54，Lisp SBCL 1.1.14，Python 2.7，CMake 2.8.12
动感神龟：
K版本的吉祥物是 Kinetic Kame(动感神龟)。这次用了一个日语 Kame(在日语中是乌龟的意思)。Kinetic 则表现出能量和速度。因此大家看到的一只动感十足的超级龟。这个动感神龟身上加上“开源机器人基金会”的标志。
太空龟：
L版本的吉祥物是 Lunar Loggerhead(太空龟)。一个登上月球,并把 ROS 的旗帜插上去的大头海龟。这时的 ROS 已经成为机器人领域的标准了。这个登月大头龟身上也加上“开源机器人基金会”的标志。
L版本的改进：
♦ 主要适用于 Ubuntu 的 X/Y/X 版本(16.04/16.10/17.04), 增加了对其他 Linux 的支持,如 Debian S 版本,Fedora 26 版。
♦ 支持的体系架构 amd64,arm32,arm64。
♦ 支持 C++11 , Boost 1.58/61/62 , Lisp SBCL 1.2.4 , Python 2.7 , CMake3.5.1/3.5.2/3.7.2。
孔雀龟：
这是 ROS 2018年至今最新版本。M版本的吉祥物是 Melodic Morenia(优雅的孔雀龟)。三只孔雀龟,表演者优雅的乐曲,一只雌孔雀龟头顶上的羽翎。
至此，这就是我们乌龟帮的所有家族成员。相信在未来会有越来越多的新成员加入进来，也相信ROS能够越走越远！